Een robot bestaat doorgaans uit vier delen:aandrijving, een aandrijfsysteem, een besturingssysteem en een detectiesysteem.De actuator van de robot is de entiteit waarop de robot vertrouwt om zijn taak uit te voeren, en bestaat meestal uit een reeks schakels, gewrichten of andere vormen van beweging.Industriële robots zijn onderverdeeld in vier soorten armbewegingen: armen met rechthoekige coördinaten kunnen langs drie rechthoekige coördinaten bewegen;cilindrische coördinaatarmen kunnen heffen, draaien en telescoperen;sferische coördinaatarmen kunnen roteren, kantelen en telescoperen;en gelede armen hebben meerdere roterende gewrichten.Voor al deze bewegingen zijn actuatoren nodig.
KGG zelf ontwikkelde manipulator
Actuators kunnen op basis van beweging in twee categorieën worden verdeeld: roterende actuators enlineaire actuatoren.
1) Roterende actuatoren zullen iets over een bepaalde hoek roteren, die eindig of oneindig kan zijn.Een typisch voorbeeld van een roterende actuator is een elektromotor. Dit is een actuator die een elektrisch signaal omzet in een roterende beweging van de as, en de motor roteert wanneer er stroom op de basismotor wordt gezet.Door de motor rechtstreeks op de belasting aan te sluiten, ontstaat een roterende actuator met directe aandrijving, en veel roterende actuatoren worden gecombineerd met een mechanisme dat wordt gebruikt als een mechanische hefboom (voordeel) om de rotatiesnelheid te verminderen en het koppel te vergroten, als het eindresultaat rotatie is. de uitgang van het samenstel is nog steeds een roterende actuator.
KGG-precisieZR-asactuator
2) Roterende actuatoren zijn ook verbonden met een mechanisme dat een roterende beweging omzet in een heen en weer gaande beweging, een zogenaamde lineaire actuator.Lineaire actuatoren verplaatsen het object in wezen in een rechte lijn, meestal heen en weer.Deze mechanismen omvatten: kogel-/rolschroeven, riemen en katrollen, tandheugel.KogelschroevenEnrol schroevenworden meestal gebruikt om roterende bewegingen om te zetten innauwkeurige lineaire beweging, zoals op bewerkingscentra.Tandheugels en rondsels verhogen doorgaans het koppel en verminderen de snelheid van de roterende beweging, en ze kunnen ook worden gebruikt in combinatie met mechanismen die de roterende beweging omzetten in lineaire beweging.
Roterende actuatoren omvatten voornamelijk RV-reductoren en harmonische reductoren:
(1)RV-reductiemiddel: RV wordt meestal gebruikt met cycloïde, gebruikt voor robotverbindingen met groot koppel, voornamelijk voor 20 kg tot enkele honderden kilogrammen laadrobot, één, twee, drie assen worden gebruikt RV.
(2) Harmonisch verloopstuk: Harmonisch had vroeger voornamelijk een ingewikkelde tandvorm, maar nu gebruiken sommige fabrikanten de tandvorm met dubbele boog.Harmonischen kunnen met een klein koppel worden belast, meestal gebruikt voor robotarmen onder de 20 kg.Een van de belangrijkste versnellingen in harmonischen is flexibel en vereist herhaalde vervorming op hoge snelheid, dus het is kwetsbaarder en heeft minder draagvermogen en levensduur dan RV.
Samenvattend is de actuator een belangrijk onderdeel van de robot en heeft hij een aanzienlijke invloed op de belasting en nauwkeurigheid van de robot.Reducer Het is een reductieaandrijving die het koppel kan verhogen door de snelheid te verlagen om een grotere belasting over te brengen en het defect te verhelpen dat de servomotor een kleiner koppel levert.
Posttijd: 07-07-2023
