Een robot bestaat doorgaans uit vier onderdelen: eenactuator, een aandrijfsysteem, een besturingssysteem en een sensorsysteem. De actuator van de robot is de entiteit waarop de robot vertrouwt om zijn taak uit te voeren en bestaat meestal uit een reeks schakels, gewrichten of andere bewegingsvormen. Industriële robots worden onderverdeeld in vier soorten armbewegingen: armen met rechthoekige coördinaten kunnen langs drie rechthoekige coördinaten bewegen; cilindrische armen met coördinaten kunnen heffen, draaien en telescoperen; armen met sferische coördinaten kunnen roteren, kantelen en telescoperen; en gelede armen hebben meerdere roterende gewrichten. Al deze bewegingen vereisen actuatoren.
KGG zelfontwikkelde manipulator
Actuatoren kunnen op basis van hun beweging in twee categorieën worden verdeeld: roterende actuatoren enlineaire actuatoren.
1) Rotatieactuatoren roteren iets over een bepaalde hoek, die eindig of oneindig kan zijn. Een typisch voorbeeld van een rotatieactuator is een elektromotor. Dit is een actuator die een elektrisch signaal omzet in een roterende beweging van de as en de motor laat roteren wanneer er stroom op de basismotor wordt gezet. Door de motor rechtstreeks op de belasting aan te sluiten, ontstaat een rotatieactuator met directe aandrijving. Veel rotatieactuatoren worden gecombineerd met een mechanisme dat als mechanische hefboom (voordeel) wordt gebruikt om de rotatiesnelheid te verlagen en het koppel te verhogen. Als het eindresultaat rotatie is, is de output van de assemblage nog steeds een rotatieactuator.
KGG PrecisieZR-as actuator
2) Roterende actuatoren zijn ook verbonden met een mechanisme dat de roterende beweging omzet in een heen-en-weergaande beweging, een zogenaamde lineaire actuator. Lineaire actuatoren bewegen het object in principe in een rechte lijn, meestal heen en weer. Deze mechanismen omvatten: kogelomloopspindels/rolspindels, riemen en katrollen, en tandheugel en rondsel.KogelomloopspindelsEnrolschroevenworden doorgaans gebruikt om roterende beweging om te zetten innauwkeurige lineaire beweging, zoals op bewerkingscentra. Tandheugels en rondsels verhogen doorgaans het koppel en verlagen de snelheid van de roterende beweging. Ze kunnen ook worden gebruikt in combinatie met mechanismen die een roterende beweging omzetten in een lineaire beweging.
Roterende actuatoren bestaan voornamelijk uit RV-reductoren en harmonische reductoren:
(1)RV-reductor: RV wordt meestal gebruikt met cycloïde, gebruikt voor robotverbindingen met een groot koppel, voornamelijk voor robots met een last van 20 kg tot enkele honderden kilogrammen, RV gebruikt één, twee en drie assen.
(2) Harmonische reductor: Harmonische reductoren hadden vroeger voornamelijk een evolvente tandvorm, maar sommige fabrikanten gebruiken nu een dubbele boogvorm. Harmonische reductoren kunnen worden belast met een klein koppel, meestal gebruikt voor robotarmen van minder dan 20 kg. Een van de belangrijkste tandwielen in harmonischen is flexibel en vereist herhaaldelijke vervorming bij hoge snelheid, waardoor deze kwetsbaarder is en een lagere belastbaarheid en levensduur heeft dan RV.
Kortom, de actuator is een belangrijk onderdeel van de robot en heeft een aanzienlijke impact op de belasting en nauwkeurigheid van de robot. Reductiemotor: Dit is een reductieaandrijving die het koppel kan verhogen door de snelheid te verlagen om een grotere belasting over te brengen en het nadeel te verhelpen dat de servomotor een lager koppel levert.
Plaatsingstijd: 07-07-2023
