De structuur van de parallelle robot met zes vrijheidsgraden bestaat uit de bovenste en onderste platforms, 6 telescopischcilindersin het midden, en 6 kogelscharnieren aan elke kant van de bovenste en onderste platforms.
De algemene telescopische cilinders zijn samengesteld uit servo-elektrische of hydraulische cilinders (grote tonnage in de vorm van hydraulische cilinders). Met hulp van zeselektrische cilinderactuatoruitzettings- en samentrekkingsbeweging, voltooien het platform in de ruimte van zes vrijheidsgraden (X, Y, Z, α, β, γ) van de beweging, die een verscheidenheid aan ruimtelijke bewegingshoudingen kan simuleren, en daarom op grote schaal kan worden gebruikt in een verscheidenheid aan trainingssimulators, zoals vluchtsimulators, autorijsimulators, aardbevingssimulators, satellieten, raketten en andere vliegtuigen, recreatieve uitrusting (kinetische filmzwaaipodium) en andere velden. In de verwerkende industrie kunnen werktuigmachines, robots, enzovoort met zes assen worden gemaakt.
Belangrijkste kenmerken van parallelle robots met zes vrijheidsgraden:
Sinds de introductie van industriële robots domineren robots met tandemmechanismen. Tandemrobots hebben een eenvoudige structuur en een grote bedieningsruimte en worden daarom veel gebruikt. Vanwege de beperkingen van tandemrobots zelf hebben onderzoekers hun onderzoeksrichting geleidelijk verlegd naar parallelle robots. Vergeleken met tandemrobots hebben parallelle robots met zes vrijheidsgraden de volgende kenmerken:
1. Geen cumulatieve fout, hoge precisie.
2. Het aandrijfapparaat kan op of dichtbij het vaste platform worden geplaatst, zodat het bewegende deel licht van gewicht is, een hoge snelheid heeft en een goede dynamische respons heeft.
3. Compacte structuur, hoge stijfheid, groot draagvermogen, kleine werkruimte.
4. Volledig symmetrisch parallel mechanisme heeft goede isotropie.
Volgens deze kenmerken worden parallelle robots met zes vrijheidsgraden op grote schaal gebruikt in velden die een hoge stijfheid, hoge precisie of grote belastingen vereisen zonder een grote werkruimte.
Voordelen van 6dof ten opzichte van 3dof
In VR zijn verschillende 3DOF-ervaringen nuttig voor beperkte toepassingen die geen volledige onderdompeling vereisen, zoals een eenvoudige bestuurdersversie van een programma dat is ontworpen om de remreactietijden te testen. Dit kan controversieel zijn, maar het zorgt voor een zeer "vlakke" ervaring.
Voor een volledig meeslepende VR-ervaring kun je met 6dof in een cirkel van 360 graden rond een item lopen, voorover buigen en het item van boven naar beneden bekijken - of hurken en het item van onder naar boven bekijken. Deze positionele tracking maakt een boeiendere ervaring mogelijk, wat cruciaal is voor realistische simulaties zoals brandbestrijdingssimulaties, waarbij een grotere vrijheid vereist is om objecten in de omgeving te verplaatsen en te manipuleren.
Posttijd: 29 november 2023
