De structuur van de parallelle robot met zes vrijheidsgraden bestaat uit de bovenste en onderste platforms, 6 telescopischecilindersin het midden en 6 kogelscharnieren aan elke kant van het bovenste en onderste platform.
De algemene telescopische cilinders bestaan uit servo-elektrische of hydraulische cilinders (grote tonnage in de vorm van hydraulische cilinders). Met behulp van zeselektrische cilinderactuatorUitbreidings- en inkrimpingsbewegingen completeren het platform in de ruimte van zes vrijheidsgraden (X, Y, Z, α, β, γ). Dit kan een verscheidenheid aan ruimtelijke bewegingshoudingen simuleren en is daarom breed inzetbaar in diverse trainingssimulatoren, zoals vluchtsimulatoren, rijsimulatoren voor auto's, aardbevingssimulatoren, satellieten, raketten en andere vliegtuigen, recreatieapparatuur (kinetische film swing stage) en andere toepassingen. In de verwerkende industrie kunnen ze worden gebruikt voor zesassige koppelingsmachines, robots, enzovoort.
Belangrijkste kenmerken van parallelrobots met zes vrijheidsgraden:
Sinds de introductie van industriële robots domineren robots met tandemmechanismen. Tandemrobots hebben een eenvoudige structuur en een grote werkruimte en worden daarom veel gebruikt. Vanwege de beperkingen van tandemrobots zelf, hebben onderzoekers hun onderzoeksrichting geleidelijk verlegd naar parallelle robots. Vergeleken met tandemrobots hebben parallelle robots met zes vrijheidsgraden de volgende kenmerken:
1. Geen cumulatieve fouten, hoge precisie.
2. Het aandrijfmechanisme kan op of dichtbij het vaste platform worden geplaatst, zodat het bewegende deel licht van gewicht, snel en dynamisch responsief is.
3. Compacte structuur, hoge stijfheid, groot draagvermogen, kleine werkruimte.
4. Een volledig symmetrisch parallel mechanisme heeft een goede isotropie.
Op basis van deze kenmerken worden parallelrobots met zes vrijheidsgraden op grote schaal gebruikt in sectoren waar een hoge stijfheid, hoge precisie of grote lasten zonder grote werkruimte vereist zijn.
Voordelen van 6dof ten opzichte van 3dof
In VR zijn verschillende 3DOF-ervaringen nuttig voor beperkte toepassingen die geen volledige immersie vereisen, zoals een eenvoudige driverversie van een programma dat ontworpen is om remreactietijden te testen. Dit is misschien controversieel, maar het zorgt voor een zeer "platte" ervaring.
Voor een volledig meeslepende VR-ervaring kun je met 6dof in een cirkel van 360 graden rond een voorwerp lopen, voorover buigen en het voorwerp van boven naar beneden bekijken - of hurken en het voorwerp van onder naar boven bekijken. Deze positionele tracking zorgt voor een meeslependere ervaring, wat cruciaal is voor realistische simulaties zoals brandbestrijdingssimulaties, waar meer bewegingsvrijheid vereist is om objecten in de omgeving te bewegen en te manipuleren.
Plaatsingstijd: 29-11-2023
